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Linienabtaster

Findet eine Linie im Bild und meldet, wo sie liegt - der Sensor eines Linienfolgers. Er tastet eine Bildzeile ab und sucht dort einen schwarzen Abschnitt.

Anschlüsse

Anschluss Richtung Bedeutung
input_port1 Eingang das Bild
output_port1 Ausgang das Bild mit dem eingezeichneten Fund
output_port2 Ausgang Lage der Linie, 0 bis 5

Was zu erwarten ist

  • Nur eine Zeile, bei 80% der Bildhöhe - weit unten, dort, wo ein Roboter vor sich schaut.
  • Gesucht wird reines Schwarz. Ein Pixel zählt nur, wenn es und seine Nachbarn schwarz sind; einzelne Störpunkte fallen damit heraus. Setz einen Sobel oder einen Farbkanal-Trenner davor, um ein Kamerabild erst schwarzweiss zu machen.
  • Die Lage läuft von 0 am linken bis 5 am rechten Rand, 2,5 ist die Mitte.
  • Nichts gefunden bedeutet 2,5, derselbe Wert wie eine Linie genau mittig - der Ausgang allein sagt also nicht, ob überhaupt eine Linie da ist.
  • Der Fund wird rot eingezeichnet: ein Balken über dem Abschnitt und eine Marke in seiner Mitte.